僅用一只手臂進(jìn)行手術(shù)的單孔手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)登陸日本(已在美國和韓國獲批)。利用這種特殊的結(jié)構(gòu)，單孔手術(shù)機(jī)器人有望將來用于通過口腔途徑進(jìn)行的咽癌和喉癌手術(shù)。今后還可能將應(yīng)用范圍擴(kuò)展到泌尿科、消化科以及婦科領(lǐng)域。

“達(dá)芬奇SP”是“達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)”(Da Vinci )的最新型號(hào)。“達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)”(Da Vinci )在日本已有500多臺(tái)投入了臨床使用。目前市面上的達(dá)芬奇等手術(shù)輔助機(jī)器人都是“多端口”系統(tǒng)，而“達(dá)芬奇SP”是只有一個(gè)手臂的“單端口”設(shè)備。通過連接到手臂的直徑2.5cm的插管將一個(gè)攝像機(jī)和三個(gè)操作鉗插入體腔進(jìn)行手術(shù)。

該產(chǎn)品于2022年9月獲準(zhǔn)在日本制造和銷售，用于消化道外科、胸外科、泌尿外科、婦科手術(shù)和經(jīng)口頭頸部手術(shù)。

圖1：da Vinci SP 手術(shù)系統(tǒng)

有望用于經(jīng)口腔進(jìn)行手術(shù)的頭頸部腫瘤

單孔手術(shù)機(jī)器人將在頭頸部癌的經(jīng)口手術(shù)中發(fā)揮特有的優(yōu)勢(shì)."日本鳥取大學(xué)醫(yī)學(xué)院感覺與運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)系耳鼻喉科?頭頸外科教授藤原和典談到了他的期望。

頭頸部癌是發(fā)生在面部和頸部，從顱底到鎖骨上的癌癥總稱，包括咽癌、喉癌、口腔癌、鼻/鼻竇癌、甲狀腺癌和唾液腺癌等。根據(jù)日本國家癌癥研究中心公布的數(shù)據(jù)顯示，日本頭頸部癌患者約占所有癌癥患者的5%。

頭頸部癌的主要治療方法是手術(shù)和放療，同時(shí)對(duì)局部病灶進(jìn)行藥物治療以達(dá)到治愈或保留器官功能。頭頸部癌中咽癌和喉癌的手術(shù)需要從患者的口腔中插入內(nèi)鏡切除腫瘤。即：經(jīng)口內(nèi)鏡下咽喉手術(shù)(ELPS)和經(jīng)口視頻喉鏡手術(shù)(TOVS)。經(jīng)口手術(shù)基本不需要在體表開切口，在微創(chuàng)性和美觀性上有著顯著的優(yōu)點(diǎn)。

咽/喉也是控制呼吸、吞咽、發(fā)音等與日常生活直接相關(guān)的具有重要功能的器官。對(duì)發(fā)生在這類重要部位的咽/喉癌進(jìn)行手術(shù)時(shí)，既要徹底切除腫瘤不殘留，又要盡可能縮小切除范圍保留器官功能。在這兩者之間要取得微妙的平衡需要高度精湛的技術(shù)。而手術(shù)機(jī)器人就是這方面的有力武器。

可輕松接近下咽部

2018年，使用多端口達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)(TORS)被批準(zhǔn)用于頭頸外科(僅限于經(jīng)口手術(shù))。因其具有防止手部顫動(dòng)功能和直觀的操作界面，非常適用于精細(xì)、穩(wěn)定地進(jìn)行手術(shù)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確切除和功能保存。但現(xiàn)有的TORS也存在一些問題：(1)設(shè)置手臂需要獨(dú)特的技術(shù);(2)下咽癌手術(shù)有局限性。

多端口達(dá)芬奇有四個(gè)手臂，在大多數(shù)的外科手術(shù)中，一個(gè)手臂用來拿攝像機(jī)，三個(gè)手臂用來拿操作鉗。而經(jīng)口手術(shù)因需要通過口腔和咽部的狹窄空間，僅能使用攝像機(jī)和兩個(gè)手術(shù)鉗。手術(shù)時(shí)需要將三個(gè)手臂調(diào)節(jié)呈三角形插入口腔以使其互不干擾。在接近咽喉部病變時(shí)，還需要采將其調(diào)整為交叉的結(jié)構(gòu)。原本手術(shù)機(jī)器人比內(nèi)鏡更容易操作，但設(shè)置手臂的位置需要獨(dú)特的技術(shù)才能順利進(jìn)行。

此外，位于較深部位的下咽癌，尤其是靠近食道的病變，使用多端口達(dá)芬奇更加難接近。為此下咽癌多選擇內(nèi)鏡手術(shù)。目前TORS主要用于中咽癌。

圖2：達(dá)芬奇 SP的手臂和插管(左)操作鉗和攝像機(jī)(右)

藤田醫(yī)科大學(xué)的楯谷一郎教授說：“操作達(dá)芬奇SP可輕松接近下咽部。”

使用單孔“達(dá)芬奇SP”，一臺(tái)攝像機(jī)和三個(gè)手術(shù)鉗可以通過單個(gè)插管插入體內(nèi)(圖2)。雖然需要適應(yīng)“達(dá)芬奇SP”獨(dú)特的操作和設(shè)置，但即使在喉嚨深處也可以靈活地移動(dòng)操作鉗來執(zhí)行精密的操作，非常適合經(jīng)口手術(shù)。”

日本的咽癌患者中有很多下咽癌病例。隨著單孔手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，經(jīng)口手術(shù)變得觸手可及。目前藤田醫(yī)科大學(xué)附屬醫(yī)院已經(jīng)在計(jì)劃引進(jìn)達(dá)芬奇SP。

手術(shù)范圍有望擴(kuò)展至泌尿科、婦科以及消化科

“達(dá)芬奇SP”有望利用其單端口結(jié)構(gòu)將適用范圍擴(kuò)展到其他臨床科室。美國Intuitive Surgical公司負(fù)責(zé)“達(dá)芬奇SP”市場(chǎng)營銷的山田朋範(fàn)經(jīng)理認(rèn)為，除了頭頸外科，泌尿科和婦科，以及消化科都是未來“達(dá)芬奇SP”有可能應(yīng)用的領(lǐng)域。

機(jī)器人輔助手術(shù)首先獲批于泌尿科領(lǐng)域，日本約有一半的達(dá)芬奇手術(shù)是在泌尿外科進(jìn)行的。多端口達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是通過體表4個(gè)直徑約1cm的小切口插入操作鉗和攝像機(jī)的。如果實(shí)施腎等臟器的摘除術(shù)，則需要再做一個(gè)大切口將切除下來的臟器拿出體外。

而如果使用“達(dá)芬奇SP”，僅需通過直徑2.5 cm 的單個(gè)切口插入插管。這個(gè)切口還可兼做拿取切除后臟器的切口，可以減少切口數(shù)量，減輕患者的身體負(fù)擔(dān)。

在婦科手術(shù)時(shí)，插管從肚臍附近插入以確保美觀。使用多端口手術(shù)機(jī)器人，腹部需要開四個(gè)切口。但如果使用“達(dá)芬奇SP”，通過在臍部切開約2.5cm的一個(gè)切口即可進(jìn)行手術(shù)。而且切口不太明顯，重視身體美觀的患者會(huì)有此需求。

將來，也可以通過肛門或陰道等自然孔道插入插管進(jìn)行手術(shù)，類似于口腔手術(shù)。如果無需在體表切口即可完成手術(shù)，則可以進(jìn)一步降低手術(shù)的侵入性。

在消化外科手術(shù)中，多端口手術(shù)機(jī)器人一旦插管端口位置固定，器械手臂在體腔內(nèi)的活動(dòng)范圍就會(huì)受到一定程度的限制，接近各器官的范圍是有限的。但如果使用“達(dá)芬奇SP”，插管從臍部插入時(shí)，通過固定端口并旋轉(zhuǎn)整個(gè)手臂，便可以在體腔內(nèi)向各個(gè)方向推進(jìn)儀器。從結(jié)構(gòu)上講，腹腔內(nèi)的大部分器官都可以接近，并且可用于大多數(shù)胃腸道腫瘤手術(shù)， 也可用于結(jié)直腸癌手術(shù)等對(duì)手術(shù)范圍要求較大的手術(shù)。